Toda la manada de Madagascar emprenden una nueva aventura en su plan por regresar a Nueva York, para ello, deberán de viajar a Europa en busca de los pingüinos, quienes al parecer tienen la solución para su viaje de retorno.

Antes de llegar a casa, nuestros amigos tendrán muchas aventuras con otros animales en diferentes lugares de Europa, en una gran gira de un circo ambulante.